Als Anfang der 1990er Jahre mehrere osteuropäische Staaten den Nato-Beitritt anstrebten, sträubten sich die USA zunächst dagegen und initiierten im Jahr 1994 als Alternative das Programm "Partnerschaft für den Frieden" ("Partnership for Peace", PfP), das die Funktion eines "Warteraums" übernahm. Zwar änderte Washington kurz danach seine Meinung zur Osterweiterung der Nato, aber das Programm PfP blieb erhalten.
Ziel ist es, auf diese Weise die mittlerweile 24 europäischen und zentralasiatischen Teilnehmer des Programms, die nicht der Nato angehören, in die militärischen Planungen des Bündnisses einzubeziehen. Ferner wird ihnen so eine Beteiligung an Nato-geführten, friedenserhaltenden Einsätzen ermöglicht. Weitere Ziele sind, die Umstrukturierung und Modernisierung der Streitkräfte dieser Partnerstaaten zu unterstützen, ihre Verteidigungsfähigkeit durch die Teilnahme an Trainings- und Ausbildungsprogrammen zu verbessern sowie ihre sicherheitspolitische Anbindung an die Nato zu verstärken.
Ausmaß und Intensität der Mitwirkung bleiben dabei jedem Unterzeichner des Rahmendokuments selbst überlassen. Außerdem können Nicht-Mitglieder auf der Grundlage von PfP individuelle Vereinbarungen zu gemeinsamen militärischen Übungen schließen. Zehn frühere Unterzeichnerstaaten sind inzwischen der Nato beigetreten: Bulgarien, Estland, Lettland, Litauen, Polen, Rumänien, die Slowakei, Slowenien, Tschechien und Ungarn.
Wie auch beim Euroatlantischen Partnerschaftsrat treffen sich die Ständigen Vertreter der PfP-Staaten regelmäßig einmal im Monat. Zudem beraten sie sich mit dem Militärausschuss der Nato.